方案一： 直接激活飞控模块（RL78/G13MCU），可以很好的与飞控进行协调，实现飞控模块的启动与停止。

方案二：使用STM32直接控制飞行器飞行。在植入的程序里包含对四旋翼的控制算法和自启动和自停止，还有视频模块的处理，但太过复杂。

本项目组结合本题相关要求。对模块之间的协调和信号的传输进行处理，决定采用项目一。

1.3 CMOS视频模块方案

通过图像传感器对实时图像的采集，得到道路的信息，对当前采集到的图像信息做出判断，从而得到道路的情况，之后通过进一步控制实现循迹功能。

本例程利用 OV7620 CMOS 摄像头模块成像 1 米外路径图像（白底一条黑线），将一帧数据转换成“0”“1” 镜像到MCU RL78/G13的RAM中。如图

1.1图像二值化存储示例。

图1.1

1.3总体方案描述：如图1.3

图1.3

1.4四旋翼飞行器结构与原理理论

1.4.1飞行器结构

旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。

全国大学生电子设计竞赛是教育部和工业和信息化部共同发起的大学生学科竞赛之一，是面向大学生的群众性科技活动，目的在于推动高等学校促进信息与电子类学科课程体系和课程内容的改革。竞赛的特点是与高等学校相关专业的课程体系和课程内容改革密切结合！关注我们吧！www.qiuyulu.com秋雨露语录网